長期以來，人們通常把公司設立與公司成立相混淆，以致造成對公司設立的誤解，不能正確地認識公司設立的法律性質、公司設立過程中責任的特殊性和設立中公司特殊的法律地位。
事實上，公司設立與公司成立二者并不相同，其區別主要如下：
概念不同
公司設立的概念前已述及。公司成立則是指公司在實質上依公司法組織設立，完成申請設立登記程序，經登記機關審核發給執照，取得法人資格的一種狀態。
性質不同
公司的設立，系為組織公司之發起人之設立行為，有法律行為，亦有非法律行為；有民事法律行為，亦有受動的行政法律行為。而公司的成立則不是一種行為，而是指公司已取得法人資格的一種狀態，是對公司合法身份存在的一種表現形式。
效力不同
公司在成立后，才能取得公司法人人格和公司名稱的排他使用權等，而公司設立則無上述人格和權利。
公司設立與公司成立的聯系是：公司設立是公司成立的前提條件，公司成立則是公司設立追求的目的和法律后果。順便說一下，有的學者將公司成立的性質說成是一種公法上之（國家）行政行為。不妥之處在于其將公司成立與公司登記相混淆。公司登記從主管機關或公司登記機關之行為看，是一種對公司進行審核和發照的行政處分行為；而公司成立則是公司登記的法律后果，是一種確認具備公司法人人格的狀態，而不是一種行為，更不是一種（國家）行政行為。
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